Hengstler編碼器控制伺服電機(jī)零位調(diào)整技巧
1.折下?lián)p壞的編碼器。
2.把新的編碼器按標(biāo)準(zhǔn)固定于損壞的電機(jī)上。
3.按圖紙找出Z信號(hào)和兩根電源引出線,一般電源均為5V。
4.準(zhǔn)備好一個(gè)有24V與5V兩組輸出電源的開關(guān)電源和一個(gè)略經(jīng)改裝的斷線報(bào)警器,把0V線與Z信號(hào)線接到斷線報(bào)警器的兩個(gè)光耦隔離輸入端上。
5.在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)輪上固定一根二十厘米長(zhǎng)的橫桿,這樣轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)時(shí)轉(zhuǎn)角精度很容易控制。
6.所有連線接好后用手一點(diǎn)點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)輪子直到報(bào)警器發(fā)出報(bào)警時(shí)即為編碼器零位,前后反復(fù)感覺一下便可獲得*的位置,經(jīng)實(shí)測(cè)用這種方法校正的零位誤差極小,很適于批量調(diào)整,經(jīng)實(shí)際使用*合格.報(bào)警器也可用示波器代替,轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)當(dāng)示波器上的電壓波形電位由4V左右跳變0V時(shí)或由0V跳變?yōu)?V左右即是編碼器的零位.這個(gè)也很方便而且更.桿子的長(zhǎng)度越長(zhǎng)精度則越高,實(shí)際使用還是用報(bào)警器更方便又省錢.只要用耳朵感知就行了.在編碼器的轉(zhuǎn)子與定圈相鄰處作好零位標(biāo)記,然后拆下編碼器。
7.找一個(gè)好的電機(jī),用上述方法測(cè)定零位后在電機(jī)轉(zhuǎn)軸與處殼相鄰處作好電機(jī)的機(jī)械零位標(biāo)記。
8.引出電機(jī)的U V W動(dòng)力線,接入一個(gè)用可控制的測(cè)試端子上,按順序分別對(duì)其中兩相通入24V直流電,通電時(shí)間設(shè)為2秒左右,觀察各個(gè)電機(jī)終停止位置(即各相的機(jī)械零位位置)其中一個(gè)始必與剛才所作的機(jī)械零位標(biāo)記是同一個(gè)位置.這就是廠方軟件固定的電機(jī)機(jī)械零位,當(dāng)然能通過(guò)廠方編碼器測(cè)試軟件直接更改編碼器的初始零位數(shù)據(jù)就更方便了。
9.把Hengstler編碼器裝上電機(jī)后端,這一步要小心,以確保編碼器零位記號(hào)和電機(jī)械械零位位置無(wú)偏移,后固定柱頭鏍釘和可調(diào)固定底座。
對(duì)于同類電機(jī)來(lái)說(shuō)獲得了一個(gè)正確的零位位置后以后也就知道了24V的正負(fù)極該正確地連接至U V W的哪兩個(gè)端子上,以后就不必再逐個(gè)搞試驗(yàn)了,這一型號(hào)的編碼器調(diào)零算是搞定。
10.正確連接電機(jī)與伺服放大器,并把工作模式定為試運(yùn)行,各廠商的測(cè)試方式均有些差異,請(qǐng)仔細(xì)閱讀說(shuō)明書,如無(wú)任何硬件損壞,測(cè)試應(yīng)一次成功。
11.用自動(dòng)調(diào)諧功能自動(dòng)設(shè)定合適的PID數(shù)據(jù).以保證平穩(wěn)運(yùn)行的實(shí)際需要.由于損壞的有些電機(jī)很難判別電機(jī)軸承是否能承受額定高速運(yùn)轉(zhuǎn)的要求,經(jīng)這樣處理的電機(jī)還應(yīng)進(jìn)行抽樣力矩測(cè)試和軸承測(cè)試,如果軸承磨損嚴(yán)重,應(yīng)同時(shí)更換軸承。
